Robust control of autonomous underwater vehicles

My work is included in the framework of the FeedNetBack project. The objective of the project isthe collaborative control of several autonomous underwater vehicles (AUV). The first step of thisfinal year project is the realization of an efficient Matlab/Simulink model of the submersible, basedon Ifremer (marine vehicle constructor) data. Thus, the aim is to control the vehicle by synthesizingrobust controllers via aH∞ approach, since some parameters are over 70 % uncertain. This reportpresents a control of the longitudinal speed (including a non linear compensation) and an originalstructure of control in the vertical plan. RésuméMon travail s’inscrit dans le cadre du projet FeedNetBack. L’objectif du projet est le contrôlecollaboratif d’une flottille de plusieurs véhicules sous-marin. La première étape de ce projet defin d’étude consiste à réaliser un modèle Matlab/Simulink performant du sous-marin, à partirde données de l’Ifremer (constructeur de véhicules marins). Par la suite, il est alors possiblede contrôler le véhicule en réalisant un correcteur robuste via une approcheH∞, car certainsparamètres sont incertains à 70 %. Ce rapport présente une commande de la vitesse longitudinale(avec compensation non linéaire) ansi qu’une structure originale pour la commande dans le planvertical.